En robot som følger en linje eller utfører en annen enkel algoritme vil ikke overraske noen på lenge. Med mindre han selvfølgelig ikke er så miniatyr som disse tre hjemmelaget forfatter under kallenavnet shlonkin. Hvis du ser på dem foran og under, blir det tydelig hvordan de skiller seg fra hverandre:
I den første roboten blir begge fototransistorene rettet ned, og det er en annen LED, også rettet ned. Det kan bestemme gjeldende lysstyrke på overflaten under hver av dem og dens endring når du beveger deg. Spesielt kan den programmeres til å fungere som en klassiker robotenfølger linjen:
I den andre roboten er bare en av de to fototransistorene rettet ned. Derfor kan han ikke følge linjen, fordi han ikke kan bestemme i hvilken retning han skal svinge. Men takket være den andre fototransistoren, rettet frem, bestemmer den lysstyrken til lyskilden som ligger foran eller lysstyrken på overflaten til objektet foran. Roboten har også tre parallelle LED-er, hvorav to skinner fremover og litt til siden, og den tredje - ned. Du kan administrere dem bare samtidig.
Den tredje roboten har en fototransistor rettet fremover, og på sidene av den er det to uavhengig kontrollerte lysdioder, også rettet fremover. Hvis du bytter dem vekselvis, i henhold til signalet fra fototransistor, kan du bestemme hvilken side hindringen er og gå rundt den. Programvarestøtte for denne funksjonen er ennå ikke klar. På grunn av at roboten ikke har en fototransistor som peker nedover, var det nødvendig å plassere et stopp under.
Alle tre robotene er laget på ATtiny85 mikrokontrollere og drives av LIR2032-batterier, som har samme størrelse som CR2032-celler, men i motsetning til dem er ladbare. I Japan, der forfatteren bor, kan slike batterier kjøpes som en del av oppladbare lommelykter i butikkene "alt for 100 yen." På grunn av det faktum at antall fototransistorer og LED-er i mikroroboter er forskjellige, er kretsene deres også forskjellige. Men i alle tilfeller styres motorene av veldig interessante 2N7002K MOS-transistorer med innebygde beskyttelsesdioder og zenerdioder. I den andre roboten, der tre LED-er er parallellisert, er de koblet til mikrokontrolleren ikke direkte, men gjennom en nøkkel på den samme transistoren.
Alle fototransistorer brukes av elektriske motorer av typen ASDL-6620 - fra personsøkere som er populære i det siste. Fra de lignende motorene som brukes i dag i mobiltelefoner, er de forskjellige i størrelse. Eksentrene fjernes fra motorakslene, i stedet for dem blir rullene satt på fra røret.
Programvare for roboter er tilgjengelig i to versjoner. som er beregnet på Arduino IDE, en annen fjernet fra Github (lenken er ødelagt i originalen, slik at den ikke vises her), er skrevet i C ++, men den bruker fremdeles Arduin-biblioteker. Den første mikroroboten som kjører denne programvaren fungerer som en klassisk robot som følger linjen, den andre undersøker overflaten og gir lyssignaler til andre roboter av samme type, og den tredje vil gå rundt hindringer etter at utvikleren har fullført denne delen av programvaren. De to første robotene er satt sammen på brettplater av perfboard, den tredje på et trykt kretskort.