Jeg er fremdeles interessert i temaet kombinasjon Arduino og Lego Technic. Og i dag vil jeg dele instruksjoner for fremstilling av et firehjulet kjøretøy. Jeg kalte den Mars-roveren for sin uvanlige form. Grunnlaget vil bli tatt på monteringsinstruksjonene Lego Technic 42029, og deretter fantasiens flukt. For kontroll vil vi bruke Bluetooth-modulen tilknyttet Android-enheten eller datamaskinen.
Vi trenger:
- Lego Technic 42029
- Lego Technic 42033
- Arduino Pro Mini 5v AT Mega 328
- L9110S motordriver
- 1 servostasjon SG-90
- Bluetooth-modul HC-05 eller tilsvarende
- USB-UART for arduino firmware
- Motorgirkasse 6v 1: 150 100 o / min
- 2 lysdioder
- 2 motstander 150 ohm
- Kondensator 10v 1000uF
- 2 enkelt rad kammer PLS-40
- Induktor 68mkGn
- 2 Li-ion 18650 batterier
- Kobling pappa-mamma to pinner til tråd
- Homutik
- Ledninger i forskjellige farger
- lodde
- Rosin
- loddejern
- Bolter 3x20, muttere og skiver til dem
- Bolter 3x40
- Bolter 3x60
- Geistlig eller bare en skarp kniv
Trinn 1 Forberedelse av den mekaniske delen.
En girmotor på 6v 1: 150 100 o / min er nødvendig for vår modell og driver bakakselen. Du kan eksperimentere og prøve et nytt girforhold. 100 o / min er etter min mening optimal. Den girmotoren er ikke beregnet for tilkobling til Lego-deler. Derfor må det gjøres om litt. En skarp eller geistlig kniv må være formet som et kryss til girkassens utgangsaksler. Korset må ha samme størrelse som den vanlige Lego-kryssaksen.
For rotasjonen av hjulene bruker vi servo SG-90. Det er heller ikke ment å være koblet til Lego-deler. For å fikse det på vår modell, er det nødvendig å bore nøye, for ikke å berøre de indre delene av servoen, et gjennomgående hull med en diameter på 3,2 mm eller bare kutte det med en skrivesakerkniv. I dette hullet vil vi sette inn en bolt for å få forbindelse med Lego. Og kutt også de utstående delene ("vinger" for feste):
På servo akselen satte vi på en spak med en skrudd del fra lego:
Trinn 2 Montering
For å sette sammen saken trenger vi instruksjonen Lego 42029. Den kan enkelt lastes ned fra det offisielle nettstedet.
Du må laste ned både første og andre del.
Bunnen av bakakselen er montert i henhold til instruksjonene fra Lego 42029 del 1, fra 3 sider til 8 inkludert. Tilsett litt for å feste fjærene:
På den trimmede aksen til girmotoren satte vi på Lego koblingshylse. Selve girkassen er festet med en 3x60 mm bolt som vist på bildet:
Vi går foran. Vi monterer den fremre delen av fjæringen i henhold til instruksjonene fra Lego 42029 del 1, fra side 21 til 23. Vi tar trapesformet fra den andre delen av Lego-instruksjonene fra side 6 til 11. Legg til detaljer foran som vist på bildet:
Vi bygger den fremre støtfangeren som vist på bildet:
Vi fikser servostasjonen omtrent midt i maskinen, og kobler den til en aksel med et gir som dreier hjulene:
Vi kobler begge delene sammen. Nedenfra skal alt se slik ut:
Hytta må settes sammen fra fotografiene:
Legg til lysdioder som frontlys:
Vi satte førerhuset på toppen av forakselen. Vi samler støtfangeren bakfra og fikser tallerkenen:
Det gjenstår å sette sammen den midterste plattformen, også fra bildet:
Sett den på plass:
Dette fullfører forsamlingen av saken.
Trinn 3 Elektriker.
For å drive motorene og Bluetooth-modulen vil vi bruke to Li-ion 18650-batterier som er loddet parallelt. For enkel tilkobling er det verdt å lodde en kontakt til dem:
For strøm Arduino er enklest å bruke en separat strømforsyning, for eksempel 9 volt krone. Hvis du ikke vil skyve batteriet dit, kan du strømme Arduino fra de samme batteriene, men samtidig sette en 68μH induktor i gapet til den positive Arduino-strømkabelen, og også koble en 10v 1000uF kondensator til den samme kraftledningen. Koble betjeningskabelen til servoen til pinne 2, og motorføreren til pinne 5 og 6:
Du kan også koble til frontlyktene. For å gjøre dette kobler vi gjennom motstandene anodene til to lysdioder til 4-pins Arduino, katodene til GND. Motstander er valgt for lysdiodene som brukes.
All montert elektronikk tar ikke mye plass:
Vi plasserer den på baksiden av "roveren", under en stor plate:
Trinn 4 Forberede programmeringsmiljøet.
Vi vil bruke Arduino IDE for å skrive skissen. Versjonen skal ikke være mindre enn 1,8. Last ned fra det offisielle nettstedet.
Deretter legger du til bibliotekene til Arduino IDE. Dette prosjektet bruker to biblioteker Servo.h (for å kontrollere en servo-stasjon) og SoftwareSerial.h (for kommunikasjon med en Bluetooth-modul):
Du må laste ned og installere dem. Du kan gjøre dette ved å pakke ut arkivene og flytte alle filene til "biblioteker" -mappen som ligger i mappen med Arduino IDE installert. Eller du kan bruke en annen måte - uten å pakke ut de nedlastede arkivene, velger du Sketch - Connect Library-menyen på Arduino IDE. Øverst på rullegardinlisten velger du elementet "Legg til. Zip-bibliotek". Og angi plasseringen av nedlastede arkiver. Etter å ha installert bibliotekene, må du huske å starte Arduino IDE på nytt.
Trinn 5 Konfigurer Bluetooth-modulen.
De hittil vanligste Bluetooth-modulene er HC-05 og HC-06. De er rikelig i både kinesiske nettbutikker og blant russiske importører. HC-05 kan fungere både i mastermodus og i slavemodus. HC-06 er kun en slaveenhet. Med andre ord, HC-06 kan ikke oppdage en sammenkoblet enhet og etablere kommunikasjon med den, det kan bare være en slave.
Som regel selges moduler som to brett loddet sammen. Den mindre er en fabrikkmodul, mye brukt i forskjellige elektronisk enheter. Stort - et spesielt brødbrett for DIY-prosjekter. Det ser ut som et mindre brett med en BC417-brikke:
Og slik gjør DIY-modulene HC-05 og HC-06 seg selv:
Du kan bruke hvilken som helst modul du liker. En modul uten brødplate koster mindre, men da må du ta vare på 3,3 V strømforsyningen til modulen og plage deg selv ved å lodde ledninger til modulen. Jeg valgte det optimale etter min mening i pris / funksjonelt forhold HC-05. Hver gang med firmware, er det upraktisk å koble Bluetooth-modulen fra Arduino, så vi vil bruke programvareporten for kommunikasjon. Dette er mulig takket være SoftwareSerial-biblioteket.
Vi kobler til som følger:
Arduino Pro Mini - Bluetooth
D7 - RX
D8 - TX
5V - VCC
GND –GND
For riktig drift må modulen konfigureres. Oppsettet gjøres ved å legge inn AT-kommandoer i terminalvinduet. Jeg vil konfigurere HC-05-modulen. Hvis du har en annen innstilling, kan det være annerledes. For å koble datamaskinen og Bluetooth-modulen, må du fylle ut neste skisse i Arduino. Samtidig vil Arduino fungere som en kobling mellom Bluetooth-modulen og datamaskinen:
Etter å ha fylt ut skissen, åpner du terminalvinduet, setter hastigheten til 9600 og skriver inn følgende kommandoer:
“AT” (uten anførselstegn) svaret “OK” skulle komme (det betyr at alt er riktig tilkoblet og modulen fungerer)
“AT + BAUD96000” (uten anførselstegn) bør svaret “OK9600” komme.
Hvis du har riktig svar, gå til neste trinn.
Trinn 5 Fyll skissen i Arduino.
Neste trinn er å laste ned og laste opp følgende skisse til Arduino:
Trinn 6 Sett opp telefonen.
For en Android-telefon må vi installere robotkontrollprogrammet via Bluetooth. Det er mange, forskjellige i utseende og funksjonalitet. Du må skrive inn “Bluetooth Arduino” i Google play og velge den du vil. Jeg anbefaler BT Controller. Det er gratis, og det er nok funksjonalitet til å kontrollere maskinen vår. Last ned og installer på hvilken som helst Android-enhet. Neste, gjennom innstillingene til Android-enheten, må du opprette en forbindelse med modulen vår. Passordet for tilkoblingen er “1234” eller “0000”. Konfigurer deretter programmet for de riktige kommandoene. Listen er nedenfor.
Trinn 7 Konfigurer Windows (om nødvendig)
For de som liker å bruke en stasjonær datamaskin, en bærbar PC eller en Windows-enhet, er det et program som lar deg sende kommandoer via Bluetooth-kanal. For å gjøre dette, må denne enheten ha Bluetooth. Vi etablerer kommunikasjon med modulen vår gjennom enhetsstyringsverktøyene. Passordet for tilkobling er det samme “1234” eller “0000”. Du kan bruke terminalen til å sende kommandoer. Enhver praktisk for deg. Etter å ha skrevet fastvaren, kontrollen utføres av følgende knapper (av lag):
W - fremover
S - tilbake
A - venstre
D - riktig
F - stopp
G - ratt
K - frontlykter
L - hodelykt av
Det er ikke veldig praktisk å bruke terminalen for kontroll. Derfor anbefaler jeg Z-Controller. I programmet må du velge porten (com-porten som forbindelsen blir gjort gjennom) og konfigurere tastene for de tilsvarende kommandoene. Sett opp tomgang og intuitiv. Jeg legger ut programmet og innstillingene for vår "rover":
