God ettermiddag, denne gangen vil jeg dele instruksjoner om å lage en modell av en tung laster fra Lego. Elektrifisering som vanlig - Arduino. modell laget på basis av Lego 42079 HEAVY DUTY FORKLIFT. Hjernen til vår modell vil være Arduino Nano v3, kontroll via Bluetooth. For kontroll kan du bruke en Android-telefon eller nettbrett, eller et annet Arduino-brett med en tilkoblet Bluetooth-modul.
Hjemmelaget laster video:
Listen over alt du trenger er ganske lang:
- Lego Technic 42079 eller 42029
- Lego Technic 42033
- Arduino Nano v3 AT Mega 328
- L9110S motordrivere 2 stk.
- Servo SG-90
- Bluetooth-modul HC-06, HC-05 eller tilsvarende
- Mini girmotor 50 o / min
- Mini motor girkasse 100 o / min
- Motorgirkasse 6v 150 o / min
- Hvit LED 2 stk.
- Motstand 150 Ohm 2 stk.
- Kondensator 10v 1000uF
- Enkelradskam PLS-40
- Induktor 68mkGn
- 4 NI-Mn 1,2v 1000mA-batterier
- Kobling pappa-mamma to pinner til tråd
- Homutik
- Ledninger i forskjellige farger
- Lodde, kolofonium, loddejern
- Batteri A23 eller A27
- Bolter 3x20, muttere og skiver til dem
- Bolter 3x40
- Bolter 3x60
Trinn 1 Vi setter sammen saken.
Først må du laste ned instruksjonene Lego 42079 fra det offisielle nettstedet:
Etter å ha åpnet Lego-instruksjonen, samler vi alle poeng fra 1 til 40 inkludert. Ikke plasser bare gir (de vil forstyrre), differensial, kneskaftet. Utfør deretter trinn 56 til 75 inkludert. Dette skal være grunnlaget:
Deretter utfører vi trinn 95 til 15 inklusive. Vi får følgende:
Og forfra:
Vippemekanismen er litt omgjort som på bildet:
Vi samler pitchfork, dette er trinn 183 til 192. Vi får:
Legg til detaljer i henhold til Lego-instruksjonene fra 116 til 158 inkludert:
Og under ser det slik ut:
Du bør også samle pallen fra bildet:
Trinn 2 Legg til motorer.
For å implementere bevegelsen til den ledende aksen tar vi en girmotor med en rotasjonshastighet på 150 o / min og en 6-volt motor. Girkassens utgangsaksler er trimmet, noe som gir dem formen av en standard Legovsky-del:
Når du lager korsformede sjakter, kan du prøve å ta på lego-koblende ermer. Når tilkoblingshylsene er satt på tilstrekkelig dybde, sett girmotoren inn i huset, som vist på bildet. Og legg straks på hjulene:
Selve motorutstyret er festet til kroppen ved hjelp av 3x60 bolter.
Nå går vi over til rotasjonsmekanismen. For ham trenger vi en servo SG-90. Det er bedre å velge med metallgir. Til å begynne med må vi kutte de utstående delene av saken, beregnet på montering av servo-stasjonen. Og lag også et gjennomgående hull i bunnen av saken.Du kan bruke en 3 mm bor, eller bare kutte den med en kniv, det viktigste er å gjøre det forsiktig for ikke å skade innsiden av servoen:
For å koble til legodeler, ta den minste spaken fra servoen og skru den lille legodelen til den. Det skal se slik ut:
Vi legger den resulterende delen på servoen:
Vi fikser servoen i den nedre delen av modellen, omtrent i midten. For festing bruker vi en 3x60 bolt. Så setter vi inn lego akselen og setter på den et gir som roterer hjulene:
Vi satte på oss alle fire hjulene:
Vi går over til løftemekanismen. For den tar vi en minigearmotor med en hastighet på 50 o / min. Utgangsakselen til en slik motorgirkasse er 3mm, den er godt egnet for Legovsky tilkoblingshylse. Det er bare nødvendig å sette inn et stykke av en fyrstikk for fiksering. Og bøy også delen fra metallkonstruktøren, som vist på figuren, for å feste motoren til lego:
Sett nå minigearmotoren i den øvre delen av løftemekanismen, som vist på bildet. Vi tar en tykk tråd, kaster den gjennom den øvre valsen, deretter vikler vi den på tilkoblingshylsen fra motoren (tre til fire svinger) og fører den gjennom den nedre rullen. Det skal være slik:
Vi legger gaflene på vårt design, og vi binder endene av tråden til gaflene:
Hele heiseenheten ser slik ut:
La oss nå gå videre til vippemekanismen. For ham tar vi servoen SG-90. Helst med brent elektronikk. Vi demonterer det og tar ut kontrollkortet, lodder ledningene direkte til motoren. Vi demonterer ytterligere og tar ut det største giret, kutter av de restriktive fremspringene nedenfra og setter det på plass. Det er også nødvendig å kutte av tappene for montering og lage hull, som i den første servostasjonen. Den konverterte servoen er festet til legovdetaljene:
Vi satte mekanismen inne i førerhuset:
Og enden er festet til løftemekanismen:
Trinn 3 forberede programmeringsmiljøet.
Redigering og fylling av skisser gjøres gjennom Arduino IDE. Dette programmet må lastes ned fra offisiell side og installer.
Deretter må du legge til to biblioteker i programmeringsmiljøet som brukes i skissen. Servo.h er et bibliotek for å arbeide med servoer, og SoftwareSerial.h for å lage en programvarekanal for kommunikasjon med Bluetooth-modulen:
Nedlastede og pakket ut arkiver må flyttes til mappen “biblioteker” som ligger i mappen med Arduino IDE installert. Du kan gå den andre veien, nemlig uten å pakke ut arkivene, legge dem til programmeringsmiljøet. Start Arduino IDE, velg Sketch - Connect Library fra menyen. Øverst på nedtrekkslisten velger du elementet "Legg til. Zip-bibliotek". Vi angir plasseringen av nedlastede arkiver. Etter alle trinnene, må du starte Arduino IDE på nytt.
Trinn 4 Bluetooth-modul.
Vi tar en av de rimeligste Bluetooth-modulene i dag - HC-05 eller HC-06. De er fulle både i kinesiske butikker og på det russiske markedet. De har ikke så mange forskjeller: NS-05 kan fungere både i mastermodus (slave) og i slavemodus (master). NS-06 er bare en slaveenhet.
Kort karakteristikken til modulene:
- Bluetooth-brikke - BC417143 produsert av
- kommunikasjonsprotokoll - Bluetooth Spesifikasjon v2.0 + EDR;
- handlingsradius - opptil 10 meter (effektnivå 2);
- Kompatibel med alle Bluetooth-adaptere som støtter SPP;
- Mengden flash-minne (for lagring av firmware og innstillinger) - 8 Mbit;
- frekvensen av radiosignalet - 2,40 .. 2,48 GHz;
- vertsgrensesnitt - USB 1.1 / 2.0 eller UART;
- strømforbruk - strømmen under kommunikasjonen er 30-40 mA. Den gjennomsnittlige nåværende verdien er omtrent 25 mA. Etter at tilkoblingen er opprettet, er den forbrukte strømmen 8 mA. Det er ingen hvilemodus.
For riktig drift av modulen, må du konfigurere før du kobler til. Innstillingen gjøres ved å gi AT kommandoene som er lagt inn i terminalvinduet. Vi vil tilpasse HC-05. For andre moduler kan kommandoene være forskjellige. Vi vil koble datamaskinen og Bluetooth-modulen gjennom Arduino. Fyll følgende skisse i arduino:
Denne skissen er nødvendig for å sende AT-kommandoer til Bluetooth-modulen. Arduino overfører ganske enkelt alt som er skrevet i terminalen til Bluetooth-kommunikasjonsmodulen. Nå og i fremtiden vil vi koble modulen gjennom SoftwareSerial-biblioteket. Koblingen for å laste ned den og installasjonsinstruksjonene var i forrige trinn.I høye hastigheter er biblioteket ustabilt. Hvis du får problemer med kommunikasjonshastigheten, kan du koble modulen direkte til Arduino RX- og TX-kontaktene. Ikke glem å rette opp skissen i dette tilfellet. I dette tilfellet vil vi jobbe med modulen med en hastighet på 9600. Så etter å ha fylt ut skissen, åpner du terminalvinduet og skriver inn følgende kommandoer:
“AT” (uten anførselstegn) svaret “OK” skulle komme (det betyr at alt er riktig tilkoblet og modulen fungerer)
“AT + BAUD96000” (uten anførselstegn) bør svaret “OK9600” komme.
Hvis du har riktig svar, gå til neste trinn.
Trinn 5 Håndtering elektronikk.
For å gjenopplive modellen vår, bruker vi Arduino Nano v3 og Bluetooth-modulen, i tillegg til to L9110S-drivere.
For å koble komponentene, vil vi bruke ledninger med Dupont kvinnelige kontakter i endene. For ernæring, kan du prøve to alternativer. Først: 6 NI-Mn 1.2v 1000mA-batterier koblet i serie, deretter drives både Arduino og motorer av dem. For Arduino må en 10 V kondensator med større kapasitet, samt en induktor, inkluderes i strømkretsen. Dette er nødvendig for å stabilisere mikrokontrolleren. For lommelykter kobler du anodene til to lysdioder til Arduino-kattene med fire pinner, til GND. Motstander skal velges for lysdiodene som brukes. Det andre alternativet: separat mat. Så for motorer bruker vi alle de samme batteriene som er viklet med elektrisk tape:
Og for Arduino er batteriet A27 eller A23:
For pålitelighet, plasser batteriet i varmekrymp.
Selvfølgelig kan du koble alt i henhold til ordningen ganske enkelt på "vekten", men det er bedre å gjøre alt på kretskortet. Vi lodder Arduino Nano ovenfra, et sted for batteriet og konklusjoner for å drive andre elementer:
Vi setter batteriet på det tiltenkte stedet:
Nedenfor kan du lodde alt i spor, men raskere bare med ledninger i isolasjon:
Vi fester og lodder førerkontaktene til bunnen av dette brettet:
Det viser seg kompakte og pålitelige ledninger.
All elektrikk er plassert bak førerhuset:
Vi fikser batteriene nedenfor:
Vi kobler til Bluetooth-modulen som følger:
Arduino Nano - Bluetooth
D7 - RX
D8 - TX
5V - VCC
GND –GND
Og vi plasserer brettet sammen med modulen på det stedet som er beregnet for dem:
Trinn 6 Oppsett av kontrollpanel.
Som fjernkontroll kan du bruke en Android-telefon eller nettbrett, en datamaskin som kjører Windows eller en håndlaget fjernkontroll på arduino. La oss starte med versjonen på Android, for dette må du installere robotkontrollprogrammet via Bluetooth. Skriv inn “Bluetooth Arduino” i Google play og installer programmet du liker. Jeg anbefaler BT Controller. Da oppretter vi via Android-innstillingene en forbindelse med Bluetooth-modulen. Passordet for tilkoblingen er “1234” eller “0000”. Konfigurer deretter programmet for de aktuelle kommandoene. Listen er nedenfor.
Det neste alternativet er en Windows-datamaskin. Du kan bruke terminalvinduet til å sende kommandoer eller bruke det praktiske Z-Controller-programmet. Velg porten (com-porten som forbindelsen blir gjort gjennom) og konfigurer tastene for kommandoene. Oppsettet er enkelt og vil ikke ta deg mye tid.
Og til slutt, det tredje alternativet, og etter min mening det beste, er bruken av en fysisk fjernkontroll, siden du føler et klikk på knappene. Jeg anbefaler deg å lage en fjernkontroll, etter min bruksanvisning.
Og legge til det Bluetooth-modul.
Ledelseskommandoene er som følger:
W - fremover
S - tilbake
A - venstre
D - riktig
F - stopp
G - ratt
K - frontlykter
L - hodelykt av
R - løft opp
E - nedoverbakke
Q - stoppheis
T - vipp på deg selv
Y - vipp fra deg
H - stopp vippemekanisme
