En enkel robot for nybegynnere

/ *
 * Code wrtitten av Nikodem Bartnk
 * besøk:
 *
 * C av Nikodem Bartnik
 * Hvis du har spørsmål, kan du skrive her:
 * /

 
// motorens hastighet mellom 0 og 255, hvis du vil, kan du endre den
int pwm_speed = 255;
// trig av ultralydsensor
int trig = 12;
// ekko av ultralydsensor
int ekko = 13;

ugyldig oppsett () {

  // pinner for motorstyring
pinMode (11, UTGANG);
pinMode (10, UTGANG);
pinMode (9, OUTPUT);
pinMode (6, OUTPUT);
pinMode (5, UTGANG);
pinMode (3, UTGANG);
// angi trigg som utgang og ekko som inngang for ultralydsensor
pinMode (trig, OUTPUT);
pinMode (ekko, INPUT);

}

void loop () {

digitalWrite (trig, lav);
forsinkelse Mikrosekunder (2);
digitalWrite (trig, HIGH);
forsinkelse Mikrosekunder (5);
digitalWrite (trig, lav);

int varighet = pulsIn (ekko, HØY);
int distanse = varighet / 29/2;

if (avstand> 10) {
   // gå fremover med 100 ms
   fremover (100);
} annet hvis (avstand <10) {
  // bakover med 1000 ms = 1 sekund
  bakover (1000);
  // igjen med 1000 ms = 1 sekund
   venstre (1000);
}
}

// funksjon for å kjøre rett
ugyldig fremover (int delay_time) {
  digitalWrite (11, HØY);
  digitalWrite (10, LAV);
  
  digitalWrite (9, HIGH);
  digitalWrite (6, LAV);

  analogWrite (5, pwm_speed);
  analogWrite (3, pwm_speed);
  forsinkelse (forsinkelse_tid);
}

// funksjon for reversering
ugyldig bakover (int delay_time) {
  digitalWrite (11, LAV);
  digitalWrite (10, HØY);
  
  digitalWrite (9, LAV);
  digitalWrite (6, HIGH);

  analogWrite (5, pwm_speed);
  analogWrite (3, pwm_speed);
  forsinkelse (forsinkelse_tid);
}

// funksjon for å svinge til venstre
tomrom igjen (int delay_time) {
  digitalWrite (11, HØY);
  digitalWrite (10, LAV);
  
  digitalWrite (9, LAV);
  digitalWrite (6, LAV);

  analogWrite (5, pwm_speed);
  analogWrite (3, 0);
  forsinkelse (forsinkelse_tid);
}

// funksjon for å svinge til høyre
ugyldig rett (int delay_time) {
  digitalWrite (11, LAV);
  digitalWrite (10, LAV);
  
  digitalWrite (9, HIGH);
  digitalWrite (6, LAV);

  analogWrite (5, 0);
  analogWrite (3, pwm_speed);
  forsinkelse (forsinkelse_tid);
}

// funksjon for stopp av motorer
void motors_stop (int delay_time) {
  
  digitalWrite (11, LAV);
  digitalWrite (10, LAV);
  
  digitalWrite (9, LAV);
  digitalWrite (6, LAV);

  analogWrite (5, 0);
  analogWrite (3, 0);
  forsinkelse (forsinkelse_tid);
}