Artikkelen vil vurdere et eksempel på hvordan du kan montere en slik robot gjør det selvuten å bruke mye penger og krefter.
Svaret på spørsmålet om hvorfor roboten er laget av tre er veldig enkelt. Dette materialet veier lite, det er hyggelig å jobbe med det, dessuten er tre den lettest tilgjengelige og nesten gratis materialtypen. For å gjøre roboten så billig som mulig, må du bruke billige lavstrømsservoer. For at slike motorer skal fungere, bør designen være så lett som mulig; for disse formålene er denne typen tre som balsa best egnet. I tillegg er slikt treverk veldig enkelt å bearbeide.
Materialer og verktøy for å lage en robot:
- 12 servoer type Tpro - SG90;
- balsatreet rektangel (36 x 6 x ½ tommer), Dow (36 x 3/3 inches), Dow (12 x 1/8 inches);
- Arduino krets type Uno;
- motortype PWM - TLC5940;
- 14 motstander med en pålydende verdi på 4,7K, 1,7K, 10K Ohm;
- kondensator ved 10 uF;
- kontakt 538 - 42375 - 1856 (hann);
- bordtype Protoboard 589 - 8200 - 4565;
- 6 Volt batteri, med en kapasitet på 5000mAh (tilgjengeligheten er valgfri);
- 30 aksers akselerometer type ADXL345.
Verktøy som kreves:
- en borestørrelse 1/8;
- en kniv med et skarpt blad;
- varmt lim og snekkerlim;
- loddejern.
Dette settet med verktøy og materialer vil være nok til å lage en robot. Uten levering vil alle varer koste totalt ikke mer enn $ 100.
Hvis du vil spare penger, så kan du ikke installere et batteri på roboten, det kan drives via en 5-6V strømforsyning.
For å gjøre det lettere for roboten å opprettholde balansen, er det installert et akselerometer på den, men spesielle programmeringsferdigheter vil allerede være nødvendige her.
Første trinn. Hvordan lage en robotkropp
Det vanskeligste elementet i roboten er benet. Det viktigste er å gjøre en først og deretter gjøre alle fire er ikke vanskelig.
For å jobbe med kork trenger du bare ett verktøy - en kniv. Det er best å jobbe ved bordet, da får du mer konsistente og parallelle kutt.
For å lage den første etappen til roboten, må du se hvordan den skal se ut. For dette legger forfatteren et bilde med forskjellige alternativer for å produsere bena på roboten. Spesiell oppmerksomhet når det gjelder fremstilling av ben bør legges til ryggraden.
Du kan også se kontaktene til servoer i figurene.De er nødvendige for å styrke bena og redusere belastningen på akslene til servomotorene.
Hvis vi snakker om magen til roboten, er dette et rektangel som har utsparinger på kantene for å installere servoer.
For liming av balsa er det best å bruke tømmerlim, det gir pålitelig bindingsstyrke. Til og med trelim kan påføres den ytre delen av treverket for å gjøre materialet sterkere.
Varmt lim brukes til å feste servoen til treet. Men praksis viser at en slik tilkobling kanskje ikke er pålitelig, så det er lurt å tenke og fikse servoen på noen annen måte.
Et trekk ved det foreslåtte robotprosjektet er at beina kan bøye 180 grader, slik at roboten kan gå opp ned.
Trinn to Hvordan er det ordnet elektronisk en del av roboten
Opprinnelig hadde kretsen stor funksjonalitet, men den var lettere å forenkle, og nå har den bare en oppgave - å få roboten til å gå. Hvis budsjettet har en viss tilgang på midler, kan systemet legges til med et akselerometer. Her vil det være et flott tillegg.
Hvis du ser på diagrammet, kan du se strømkilden i 5-6 volt. Dette er den viktigste strømkilden for roboten, dette er nok for normal drift. Du trenger ikke å bruke en Arduino-strømforsyning for å drive servoer. Du trenger å bruke en Arduino-strømforsyning bare for å drive PWM-motoren.
For å plassere alle elementene er det best å lage et trykt kretskort. PCB Advanced Circuits-senderen vil ikke være malplassert her, siden prosjektet ofte presenteres som et eksempel på skoler.
Trinn tre Robotprogramkode
Nedenfor kan du laste ned den ferdige firmware for roboten. om hjemmelaget produkt montert riktig, så når roboten skal roboten stige og begynne å svinge poten.
For å installere koden for å fungere, trenger du TLC5940 drivere, du kan laste dem ned på.
Når du tester roboten, kan det oppstå en feil, mens beina beveger seg i motsatte retninger fra hverandre. Den enkleste måten å løse dette problemet er ved å endre koden. Hvis du ser på koden, kan du se noen funksjoner som ser ut med tlc_setServo (4, 100). Den første parameteren her betyr motoren som skal styres. Og den andre parameteren er ansvarlig for vinkelen til servoen. For å løse problemet, trenger du bare å endre den andre parameteren.
Nå er roboten klar, og du kan teste den. Når du blir lansert, vil det være veldig interessant å bevege beina som en edderkopp. Som en oppgradering til roboten kan du installere et kamera, forskjellige sensorer og andre elementer som betydelig vil utvide funksjonaliteten og funksjonene.