Roboten jobber på brettet Arduino. En datamaskinenhet brukes som strømkilde.
Materialer og verktøy:
- 6 servomotorer;
- akryl med en tykkelse på 2 mm (og et annet lite stykke med en tykkelse på 4 mm);
- et stativ (for å lage en base);
- ultrasonisk avstandsføler type hc-sr04;
- Arduino Uno-kontroller;
- strømkontroll (produsert uavhengig);
- strømforsyning fra en datamaskin;
- datamaskin (nødvendig for programmering av Arduino);
- ledninger, verktøy og mer.
Produksjonsprosess:
Første trinn. Vi monterer den mekaniske delen av roboten
Den mekaniske delen monteres veldig enkelt. To akrylstykker må kobles til ved hjelp av en servomotor. De to andre lenkene er koblet på lignende måte. Når det gjelder grepet, er det best å kjøpe det på nettet. Alle elementene er festet med skruer.
Lengden på den første delen er ca 19 cm, og den andre er ca 17,5 cm. Den fremre leddet har en lengde på 5,5 cm. Når det gjelder de andre elementene, blir størrelsene valgt etter eget skjønn.
Rotasjonsvinkelen ved bunnen av den mekaniske armen skal være 180 grader, så du må installere en servomotor nedenfra. I vårt tilfelle må den installeres i en diskokule. Roboten er allerede installert på servomotoren.
For å installere en ultralydsensor trenger du et stykke akryl som er 2 cm tykt.
For å installere griperen trenger du flere skruer og en servomotor. Du må ta gyngestolen fra servomotoren og forkorte den til den kommer i grepet. Så kan du stramme de to små skruene. Etter montering må servomotoren dreies til venstre stilling og gripekjevene bringes sammen.
Nå er servomotoren montert på 4 bolter, mens det er viktig å sikre at den er i ytterste venstre stilling og leppene bringes sammen.
Nå kan servoen kobles til brettet og sjekke om griperen fungerer.
Trinn to Robot bakgrunnsbelysning
For å gjøre roboten mer interessant, kan den gjøres mot bakgrunnsbelysning. Dette gjøres ved hjelp av lysdioder i forskjellige farger.
Trinn tre forbindelse elektronisk deler
Hovedkontrolleren for roboten er Arduino-brettet. En datamaskin brukes som strømkilde, ved utgangene må du finne en spenning på 5 volt. Det skal være, hvis du måler spenningen på de røde og svarte ledningene med et multimeter. Denne spenningen er nødvendig for å drive servomotorene og avstandsføleren. Den gule og svarte ledningen til enheten produserer allerede 12 volt, de er nødvendige for Arduino.
For servomotorer må du lage fem kontakter. Vi kobler 5V til det positive, og negative til bakken. Avstandsføleren er koblet på samme måte.
Det er også en strøm-LED på brettet. En 100 ohm motstand mellom + 5V og bakken brukes til å koble den til.
Utgangene fra servomotorene er koblet til PWM-utgangene på Arduino. Slike pinner på brettet er indikert med symbolet "~". Når det gjelder den ultrasoniske avstandsføleren, kan den kobles til pinner 6 og 7. LED-en er koblet til bakken og den 13. pinnen.
Nå kan du begynne å programmere. Før du kobler til via USB, må du forsikre deg om at strømmen er helt slått av. Når du tester programmet, må også robotens kraft være slått av. Hvis dette ikke er gjort, vil kontrolleren få 5V fra USB og 12V fra strømforsyningen.
I diagrammet kan du se at potensiometre er lagt til for å kontrollere servomotorene. De er ikke en nødvendig komponent av roboten, men uten dem vil den foreslåtte koden ikke fungere. Potensiometre er koblet til pinner 0,1,2,3 og 4.
Kretsen har en motstand R1, den kan erstattes med et potensiometer på 100 kOhm. Dette lar deg justere lysstyrken manuelt. Når det gjelder R2-motstandene, er deres nominelle verdi 118 ohm.
Her er en liste over hovednodene som ble brukt:
- 7 lysdioder;
- R2 - 118 ohm motstand;
- R1 - 100 kΩ motstand;
- bytte;
- fotoresistor;
- transistor bc547.
Trinn fire Programmering og første lansering av roboten
For å kontrollere roboten ble det brukt 5 potensiometre. Det er fullt mulig å bytte ut en slik krets med ett potensiometer og to styrespaker. Hvordan du kobler til et potensiometer ble vist i forrige trinn. Etter installasjon av skchech-roboten kan testes.
De første testene av roboten viste at de installerte futuba s3003 servomotorene var svake for roboten. De kan bare brukes til å vri armen eller til å gripe. I stedet installerte forfatteren mg995 motorer. Et ideelt alternativ ville være mg946 motorer.
Det er alt, roboten er klar. Nå kan du oppleve det, forbedre det og nyte interessant homebrew kvist.