Grunnlaget for roboten er en mikrokontroller Arduinosom brukes til å kontrollere det. selvstendige roboten har to forskjellige lederprogrammer. Det første programmet lar roboten reise og unngår hindringer i veien; for å bestemme dem bruker robocaren to ultralydsensorer. Det andre programmet utarbeider en plan for de omkringliggende objektene ved hjelp av en todimensjonal matrise. Etter å ha mottatt data fra en todimensjonal datasamling, vil roboten vite hvor og hva som er rundt den.
materialer:
- Ultrasoniske sensorer 2 stk (4 stk for fremtidige oppgraderinger)
- Servoer 4 stk
- Arduino (forfatter bruker modellen uno)
- brødbrett
- ledninger
- Batterier 9,6V 2 stk
- Batteri 9V
- Hjul 4 stk
- elektrisk tape
- Muttere, bolter, etc.
Første trinn. Den mekaniske delen.
For det første trenger roboten et solid understell. Artikkelen har et bilde av roboten, men hvilket chassis du skal bruke og hvordan du lager den spiller ingen rolle. Forfatteren lagde tre forskjellige versjoner av roboten. Bare to alternativer er vurdert i artikkelen, siden det tredje ikke var særlig vellykket. Den første versjonen av roboten hadde en form som lignet en lastebil. Den hadde en stor størrelse, men hadde ganske lav hastighet og var dårlig utplassert. I tillegg er en stor robot ikke veldig praktisk å bruke. Det andre alternativet er gjort mer gjennomtenkt, det viste seg mye mindre og mer kompakt.
Først plasseres servo-stasjoner på chassiset, slik at det er mulig å sette hjul på akslene. Forfatteren bruker fire hjul. Hvis du tar kraftige servoer, kan du generelt bruke to hjul. Men chassiset må samtidig ordnes slik at det er nok plass til batterier, et kretskort og Arduino.
Etter å ha montert servoene satte de hjulene. Forfatteren installerte på akselen etter hjulet ytterligere beskyttelse mot avsporing av hjul. På fronten av roboten er det i tillegg installert to hjul, som kan hjelpe roboten til å kjøre inn fortauskanter eller andre små hindringer hvis den støter inn i dem. For å redusere friksjonen på bakhjulene ble det lagt et elektrisk teip.
Deretter installeres batterirommet. Forfatteren tok Vex-laderen, og modifiserte den for å gi motorene strøm, ikke lade batteriene.Nå er brettet tatt, pluss- og GND-ledningene er loddet fra det, som vil gå til batteriets ladekontakt. Så blir de svarte ledningene fra de to batteriene loddet til GND-ladetråden, og de røde ledningene fra batteriene til den positive ledningen til laderen. Deretter kobles disse ledningene til brettet. Etter det lager forfatteren monteringer for å installere ultralydsensorer på fronten av roboten. Hvis du trenger å legge til flere sensorer, må du forlenge festet.
Trinn to elektronisk del.
For dette trinnet er det ikke nødvendig med mer kunnskap innen elektronikk. 9,6V batterier er koblet parallelt, men hvis du bruker batterirommet fra laderen, trenger du ikke å gjøre noe, siden dette allerede er gjort. I følge diagrammet nedenfor er alle komponenter tilkoblet. Det skal bemerkes at avhengig av lengden på chassiset, er det nødvendig å velge ledninger, eller forlenge dem, da de kan mangle fra brettet. En signalledning brukes til den første og den andre servoen, og for den tredje og fjerde en annen. Dette gjøres for synkron drift av den første og den andre servoen, fordi de er plassert på den ene siden, gjelder det samme for den tredje og fjerde servoen.
For å legge til flere sensorer eller servoer gjøres alt etter samme prinsipp - en signalledning er koblet til Arduino, GND til svart, og 5V strøm til den røde ledningen. Det må huskes at GND fra motorer må kobles til GND-batteriet og Arduino.
Trinn tre Programvaredelen.
For å skrive kode brukte forfatteren Processing. For navigasjon brukes en todimensjonal matrise (arraything), verdiene 0 eller 1. legges inn i den. Hvis du legger inn 1 vil dette indikere et objekt, noe som betyr at roboten bare vil reise ved 0. Koden kan lastes ned nedenfor.
