Forfatteren av dette hjemmelaget prøvde allerede en gang å lage en autonom robot som unngår hindringer, og bestemte seg nå for å sende inn en forbedret versjon av den. Forfatteren bestemte seg for å navngi roboten Bob. I den forrige versjonen av roboten var det en rekke mangler og mangler. I denne modellen forbedret:
- Kraftsystem
- Ekstra sensorer installert
- Bedre forbindelser
- Raskere kontroller installert
Bob bruker et 9.6V batteri og en spenningsregulator for å drive det. Skaperen av roboten la til en annen GP2D12 IR-sensor, og forbedret tilknytningen til alle andre. En ultrasonisk avstandsmåler ble plassert på en servostasjon, for muligheten for forbedret terrengskanning. ATmega168-mikrokontrolleren er installert på Arduino. Forfatteren elsker prosjekter med mikrokontrollere, spesielt for å designe en robot på dem, og anser dette som den beste måten å vise sine evner.
materialer:
- Arduino
- Servo Futaba S3003 1 stk
- Servo driver kontinuerlig rotasjon Parallax 2 stk
- Kabelbånd
- Ledninger i forskjellige lengder
- Batterikontakt
- 3-pinners kabel for sensor
- brødbrett
- Ultrasonisk avstandsmåler
- Infrarøde sensorer GP2D12 3 stk
- 9,6V nikkel-kadmiumbatteri
- Bryter spenningsregulator 5V, 1A
- Chassis (forfatteren bruker BOE-Bot Kit). Du kan bruke plast eller plexiglass til chassiset, kanskje til og med et trevirke med riktig form.
- Piezo summer (for å indikere begynnelsen av arbeidet)
- LED 1 stk
- Motstand for 200 Ohm LED
Første trinn. Installere IR-sensorer.
Sensoren på beslaget har flere hull, de faller sammen med hullene på chassiset. Forfatteren fikser dem med to skruer og muttere.
Trinn to Avstandsmåler med servo.
Servoen i roboten serverer panoramautsikt over ultralydsensoren, så den fanger et stort område foran seg selv, og måler avstanden i forskjellige vinkler. Eksisterende skruer var ikke egnet for ønsket formål, egnet ble bare solgt i spesialforretninger. Det ble bestemt å lage en monteringsbrakett gjør det selv, og ikke bruk ekstra penger. Et pleksiglassstativ ble laget for å installere avstandsmåleren.Forfatteren skar to stykker organisk glass litt større enn rekkeviddesøkeren, boret hull og limte disse delene i rette vinkler. Videre laget de et hull på størrelse med litt mer enn skruen til servomotoren, og sikret med sin hjelp servomotoren.
Servo Merk:
Det er ikke nødvendig å kjøpe Futaba S3003, noe servostasjon som kan rotere 180 grader er passende. Når du søkte etter en servo, ble skaperen av Bob bare guidet av denne parameteren, og fant den billigste servoen som kunne fullføre oppgaven. I dette tilfellet må du konfigurere verdien til SHIP i programmet for en annen stasjon.
Trinn tre Arduino installasjon.
For forbedret ytelse brukte skaperen av Bob ATmega168, selv om den fungerer med lav frekvens, takler den oppgavene mye raskere og oppfyller de angitte kravene.
Et prototypebrett ble funnet på Internett for å installere Arduino på det, og forbinde brettet med Arduino. Ved å koble dem sammen, begynte forfatteren å koble ledninger:
- Pin (ADC) 0: Venstre GP2D12
- Pin (ADC) 1: Central GP2D12
- Pin (ADC) 2: Høyre GP2D12
- Pin 5: Rangefinder servo
- Pin 6: Left Servo
- Pin 7: Ultrasonic Rangefinder
- Pin 9: Right Servo
- Pin 11: Pie Squeaker
Prosjektet bruker ikke tilleggskondensatorer som er tilstrekkelig integrert i 5V-stabilisatoren. En 220 Ohm-motstand brukes mellom LED og VCC.
Det fjerde trinnet. Programkode.
Gitt de tidligere feilene under den første opprettelsen av roboten, ble det gjort endringer, det er ikke vanskelig å forstå koden. Også overskytende deler som ikke brukes blir kuttet fra koden. En del av koden som var ansvarlig for avstandsmåleren ble hentet fra nettstedet Arduino. Koden kan lastes ned under artikkelen.
Trinn fem Konklusjon.
I fremtiden vil forfatteren eksperimentere med Bob, og forbedre den ved å legge til nye sensorer, for eksempel en lys- og lydsensor, med en fotoresistor roboten i stand til å oppdage mennesker. Plassen for modernisering er stor, bare fantasi er nødvendig.
Foreløpig kan Bob bare unngå hindringen. IR-sensorer vil oppdage objekter underveis, og ultralyds avstandsmåler dekker de blinde flekkene til IR-sensorer, og avstandsmåleren tjener også til å finne veien når hindringer blir oppdaget. Når batteriet er fulladet, vil Bob kunne kjøre i omtrent 1 time og 20 minutter. Forfatteren tenker også hvordan man kan forbedre utseendet til Bob.
Bobs demonstrasjon: