Hoveddelen av roboten er understellet til en radiostyrt tank og andre komponenter, listen vil bli skrevet nedenfor. Denne tanken er forfatterens første prosjekt på plattformen. Arduino, og han var fornøyd med at han brukte den. Forfatteren brukte materialer og bøker fra Internett.
Materialer og verktøy:
- Chassis for tanken
- Arduino Uno
- Gensere og brett
- Integrert motordriver SN754410NE
- Normal servo
- Ultrasonisk avstandsmåler
- 9V batteri med en kontakt for det
- Type D-batterier
- USB-kabel for Arduino
- Sokkel for chassis
- skrutrekkere
- Thermogun og lim for det
- Loddejern og lodde
Første trinn. Tankens chassis.
Forfatteren tok chassiset fra den gamle Abrams-tanken kjøpt på et loppemarked. Den resulterende tanken ble demontert slik at det var mulig å få chassiset ut av det. Det er ikke nødvendig å bruke den samme tanken, noen som er egnet for radiokontroll. Dessuten etterlot den originale motoren mye å være ønsket, så jeg måtte sette sammen min egen, monteringen vil være i neste trinn. Etter å ha forberedt chassiset, festet forfatteren basen til dem med smeltlim. Det har ikke noe å si hvor det vil bli fikset, men det ble bestemt å stikke i sentrum.
Trinn to Motordriver.
For å kontrollere motoren brukes driveren SN754410NE, forfatteren brukte den, siden den var tilgjengelig, kan du ta en hvilken som helst lignende.
Koble driveren til Arduino er som følger:
- Alle GND-pinner er koblet til GND-pinnene på brødplaten.
- Driveren kontakter 1 og 16 til 9 og 10 Arduino.
- Arduino-pinner 2 og 7 er koblet til pinner 3 og 4 på Arduino (de er ansvarlige for å kontrollere venstre motor).
- Pinnene til driveren 10 og 15 er koblet til Arduino 5 og 6 pinner (de er ansvarlige for å kontrollere riktig motor).
- Kontakter 3 og 6 er koblet til venstre motor, og 14 og 11 til høyre motor.
- Kontakter 8 og 16 må være koblet til strøm på Bredboard, 9V-batteriet er strømkilden.
Trinn tre Installasjon av avstandsfinner.
Ultralydsensoren tillater det roboten Unngå hindringer i veien mens du kjører. Sensoren er plassert på et standard servostasjon og vil bli montert på fronten av roboten. I det øyeblikket, når roboten innen 10 cm legger merke til en hindring, vil servoen begynne å snu i begge retninger og derved lete etter en passasje.Arduino leser informasjon fra sensoren og bestemmer hvilken side som er gunstigere for videre bevegelse.
Først av alt er en servostasjon festet til sensoren. Forfatteren fikserer servoen slik at han bare kan vri 90 grader i hver retning, med andre ord, full rotasjon av servoen vil være 180 grader.
Sensoren har tre GND-pinner, et signal og 5V. 5V strømmen er koblet til Arduino 5V strømforsyning, GND til GND, og signalet til Arduino 7 pin.
Det fjerde trinnet. Power.
Arduino mottar strøm gjennom et 9V batteri, det kobles til den tilsvarende kontakten. Motorene bruker fire batterier av D-type, de er installert i batteriholderen. For å få strøm til motorene, er ledningene til holderen koblet til tavlen der SN754410NE-driveren allerede er installert.
Trinn fem Montering av roboten.
Etter å ha fullført alle de foregående trinnene, er det på tide å sette sammen alle delene. Først av alt er Arduino montert på bunnen av tanken. Etter dette er en ultrasonisk rekkeviddersøker festet til fronten av roboten ved hjelp av smeltlim. Deretter fester forfatteren batteriene ved siden av Arduino. Batterier kan installeres på hvilken som helst del av tanken. Etter å ha installert alle komponentene, ble alle ledningene hevet opp og strøm ble påført brettet for å sikre at monteringen var riktig.
Trinn seks Programkode.
Etter at monteringen av tanken er fullført, er det på tide å skrive et program for den. Programmet skal vise roboten når han skal bevege seg, og når den skal stoppe bevegelse, for å unngå kollisjon med et hinder. Når du skriver kode fra forfatteren hjemmelaget det var mange mislykkede forsøk, men etter å ha tilbrakt et par søvnløse netter, avsluttet han arbeidet med koden. Når et objekt blir oppdaget innenfor en radius på 10 cm, vil roboten stoppe og begynne å skanne området på begge sider ved hjelp av en ultralydsensor. Etter å ha skannet begge sider foran deg, vil programmet bestemme hvilken side som er trygg for videre bevegelse, og roboten vil fortsette sin vei i denne retningen. Hvis programmet bestemmer at roboten er i en blindgang, vil tanken snu 180 grader og fortsette sin bevegelse i motsatt retning.
Programmet for bruk kan lastes ned nedenfor.