På fritiden øver jeg på alle slags Arduino prosjekter. Ganske ofte krever implementering av et prosjekt roboten - En plattform som oppfyller en rekke krav: fri bevegelse, muligheten til å installere tilleggsutstyr og utvide evner, samt moderate kostnader. Her er en slik robotplattform eller ganske enkelt et larvchassis jeg skal gjøre. Selvfølgelig legger jeg instruksjonen til deg for prøve.
Vi trenger:
- Tamiya 70168 dobbel girkasse (kan endres til 70097)
- Tamiya 70100 sett med ruller og spor
- Tamiya 70157 plattform for feste av girkasse (kan byttes ut med et kryssfiner 4 mm)
- Små biter av galvanisert ark
- Kryssfiner 10 mm (et lite stykke)
- Arduino Nano
- DRV 8833
- LM 317 (spenningsstabilisator)
- 2 lysdioder (rød og grønn)
- Motstand 240 ohm, 2x 150 ohm, 1,1 kOhm
- Kondensator 10v 1000uF
- 2 enkelt rad kammer PLS-40
- 2 PBS-20-kontakter
- Induktor 68mkGn
- 6 NI-Mn 1,2v 1000mA-batterier
- Kobling pappa-mamma to pinner til tråd
- Ledninger i forskjellige farger
- lodde
- Rosin
- loddejern
- Bolter 3x40, 3x20, muttere og skiver til dem
- Bolter 5x20, muttere og forsterkede muttere til dem
- bore
- Bor for metall 3 mm og 6 mm
Trinn 1 kutt metallet.
Først må vi kutte fra platemetall (helst galvanisert) for å skjære fire deler. To deler per spor. For denne skanningen kuttet vi ut to detaljer:
Prikkene indikerer stedene hvor det er nødvendig å bore hull, diameteren på hullet er indikert i nærheten. Det trengs 3 mm hull for å henge med en rulle, 6 mm for å føre ledninger gjennom dem. Etter å ha kuttet og boret, må du arkivere gjennom alle kantene uten å etterlate skarpe hjørner. Bøy langs de stiplede linjene 90 grader. Vær forsiktig! Vi bøyer den første delen i hvilken som helst retning, og den andre bøyer i motsatt retning. De må være symmetrisk bøyd. Det er en nyanse mer: det er nødvendig å bore hull for selvskruende skruer som fester platene våre til basen. Gjør dette når basen er klar. Vi legger emnet på basen og markerer borestedene slik at skruene faller inn i midten av sponplaten. Vi gjør ytterligere to detaljer på den andre skanningen:
Det indre rektangelet må kuttes. Deretter gjør vi det samme, klipper, borer, renser. Og til slutt får vi emnene:
Trinn 2 forberede grunnlaget.
Vi monterer giret i henhold til vedlagte instruksjoner. Vi fester den til siden. Hvis det ikke er noen plattform, kutter vi et 53x80 mm rektangel fra kryssfiner 4 mm og fester girkassen til den. Ta 10 mm kryssfiner.Skjær to rektangler 90x53 mm og 40x53 mm. Inni det lille rektangelet kuttet vi ut et annet rektangel, slik at vi får en ramme med en veggtykkelse på 8 mm.
Vri alt som vist på bildet:
Bor i hullene på plattformen på 6 mm og sett inn 5x20-boltene i dem; ovenfra vinder vi armerte muttere. De er nødvendige for etterfølgende montering av forskjellige mekanismer eller brett. For enkelhets skyld limer vi umiddelbart lysdiodene:
Trinn 3 er en elektriker.
For kontroll vil vi bruke Arduino Nano. DVR 883 motor driver. På kretskortet monterer vi alt i henhold til ordningen.
L1 er en induktor og C1 er nødvendig for å stabilisere Arduino-spenningen. Motstander R1 og R2 foran motorene er strømbegrensende, deres karakter må velges for spesifikke motorer. De fungerer fint for meg på 3 ohm. LM317 er nødvendig for å lade batteriene. Inngangen kan leveres med spenning fra 9,5 V til 25 V. R3 - 1,1 kOhm R4 - 240 Ohm. “Pinnene” til venstre brukes til påfølgende tilkobling av forskjellige enheter (Bluetooth, 433 MHz kommunikasjonsmodul, IR, Servo, etc.). For strøm vil vi bruke 6 Ni-Mn 1.2v 1000mA-batterier loddede i serie og viklet med elektrisk tape.
Trinn 4 samler vi grunnlaget.
Vi tar vår base, på et tosidig tape limer vi et brett på det. Metalldelene for den første skanningen må skrues på små selvskruende skruer til basen på sidene, bøyd utover. Vær forsiktig med å stramme det slik at det ekstreme 6 mm hullet settes på girkassens utgangsakse, bunnen av delen må være parallell med sokkelen og symmetrisk i forhold til den samme samme delen. Resultatet skal være:
Å gi vår hjemmelaget produkt estetisk utseende, legg til et par detaljer. Dette er valgfritt. Skjær ut et rektangel på 110x55 mm fra hvit plast og bøy som vist på bildet. Halen er også valgfri, men jeg likte hvordan den ser ut og rister når jeg beveger seg:
Dette dekselet dekker girkassen slik at skitt ikke kommer inn i den, og det lager så mindre støy. Deretter klipper vi også et rektangel på 52x41 mm fra hvit plast. Vi lager hull for å koble til Arduino og strømknappen som på bildet:
Lim det hele på en tosidig tape:
Klistremerke for skjønnhet.
Disse to delene kan være laget av nesten hvilket som helst materiale som er tilgjengelig. Det kan være tykt papp (som deretter kan males), fiberplate, tynn kryssfiner eller et stykke plast av en hvilken som helst farge. Ikke glem batteriene. Lim dem på et tosidig tape på høyre metalldel av basen:
Trinn 5 Caterpillars.
Her vil vi trenge våre andre skanneemner. Vi setter bolter med et 3x20 halvsylindrisk hode i 3 mm hullet. Ta på skiverne og stram mutterne:
Vaskere må bæres før rullene. Jeg var ikke for lat og bestilte plastvasker. Du kan bruke vanlig metall, men da er sporene våre veldig støyende. Etter rullene strammer vi mutterne uten å stramme, slik at rullene roterer fritt.
Vi la gummispor på rullene. Vi legger platen sammen med rullene på basen, og pass på at boltene faller ned i hullene. Og stram nøttene. Vi får et nesten ferdig sporet chassis:
Trinn 6 firmware.
Etter min mening er det mest praktisk å skrive firmware i Arduino IDE. Chassiset vi montert er universelt og firmware kreves avhengig av det spesifikke formålet. Du kan koble til en Bluetooth-modul og bruke telefonen eller datamaskinen til å kontrollere. Det er også mulig å koble til en IR-sensor og bruke en IR-fjernkontroll. Et annet kontrollalternativ er bruken av en 433 MHz modul for å kommunisere med fjernkontrollen. Basert på chassiset er det mulig å lage en robot som følger linjen eller en hvilken som helst annen autonom. Jeg legger ut firmware for Bluetooth, 433 MHz og IR.
