Hvordan lage en enkel robot på Arduino Uno som vil gå rundt hindringer!

Hei alle sammen, i dag vil jeg vise dere hvordan du lager en enkel robot på en arduino uno som vil gå rundt hindringer.

Og for dette trenger vi:
-Arduino uno
-2 gir
Ultrasonisk avstandsmåler HS-SR04
-businka
-orgsteklo
-dap-jumper-ledninger
L298D motorfører
-kroget batteri
6-12 V batteri
-kolosa


Og så, for det første, må du lodde ledningene til ultralydsensoren:

Da må du lodde ledningene (med en forhåndsskåret utgang "mor") til girkassene. I stedet for hjul tok jeg deksler fra 5 liters flasker og limte en hud på dem for bedre grep.

Nå må du klippe rammen fra pleksiglass eller kryssfiner, tilpasse den til dine behov. Jeg har personlig laget dette:

Da må du holde deg til rammen vår: et batteri (jeg bruker 4 batterier 1,5 V loddet i serie), en motorfører, en krone, girkasser, en ultralydsensor, som vist på bildet:

Før du klistrer arduino uno må du laste opp følgende skisse til den:

#definere trig 8
#definere ekko 9
const int in1 = 2; // IN4 pinne 2
const int in2 = 4; // IN3 pinne 4
const int in3 = 5; // IN2 pinne 5
const int in4 = 7; // IN1 pinne 7
int ENB1 = 3;
int ENA2 = 6;
ugyldig oppsett ()
{
pinMode (Trig, OUTPUT); // avkjørsel
pinMode (Echo, INPUT); // innspill
pinMode (in1, OUTPUT); // avkjørsel til L298n
pinMode (in2, OUTPUT); // avkjørsel til L298n
pinMode (in3, OUTPUT); // avkjørsel til L298n
pinMode (in4, OUTPUT); // avkjørsel til L298n
pinMode (ENB1, OUTPUT);
pinMode (ENA2, OUTPUT);
}
usignert int impulseTime = 0;
usignert int distanse_sm = 0;
void loop ()
{
digitalWrite (Trig, HIGH);
forsinkelse Mikrosekunder (10); // 10 mikrosekunder
digitalWrite (Trig, LOW);
impulseTime = pulseIn (Echo, HIGH); // måle pulslengden
avstand_sm = impulstid / 58; // konvertere til centimeter
if (avstand_sm> 20) // hvis avstanden er mer enn 20 centimeter
{
digitalWrite (in1, HIGH);
forsinkelse (300);
digitalWrite (in1, LOW);
digitalWrite (in2, LOW);
digitalWrite (in3, HIGH);
forsinkelse (300);
digitalWrite (in3, LOW);
digitalWrite (in4, LOW);
analogWrite (ENB1 250);
analogWrite (ENA2 250);
}
annet
{
digitalWrite (in1, LOW);
digitalWrite (in2, LOW);
digitalWrite (in3, LOW);
digitalWrite (in4, LOW);
forsinkelse (500);
digitalWrite (in1, LOW);
digitalWrite (in2, HIGH);
digitalWrite (in3, LOW);
digitalWrite (in4, HIGH);
analogWrite (ENB1 250);
analogWrite (ENA2 250);
forsinkelse (200);
digitalWrite (in1, LOW);
digitalWrite (in2, HIGH);
digitalWrite (in3, HIGH);
digitalWrite (in4, LOW);
analogWrite (ENB1 250);
analogWrite (ENA2 250);
forsinkelse (100);
}
forsinkelse (50);
}

Etter å ha lagt skissen, kan du feste arduino og krone:

Nå må du koble til alle komponentene i henhold til følgende skjema:

Først av alt kobler vi ultralydsensoren:

motorer:

Strømforsyning:

Vi kobler motordriveren til arduino:

Lim på perlen på slutten av roboten:

Vel, det er alt vårt roboten allerede klar, gjenstår det bare å koble den gjenværende kraften riktig, og slik at vi mater arduinoen med “kronen” ved å koble + til UIN, og til GND, hvis tilkoblingen til arduino er riktig, skulle den røde lysdioden lyse:

Nå kobler vi til - vår "akkumulator" til GND, den røde LED-en skal også lyse på driveren:

Hvis motorene begynte å rotere mot klokken etter tur, er alt koblet riktig, og når de tilbyr et hinder, vil de begynne å rotere på en annen måte:

Det gjenstår bare å teste det i "feltet"

Test og bygg video:

Takk alle for oppmerksomheten!