God ettermiddag fortsetter vi å lage roboter og leker. I dag er neste trinn modifiseringen av tankmodellen min. Lesbare produksjonsinstruksjoner her
Essensen av modifiseringen er å endre måten å styre på. Denne gangen vil vi bruke en laserpeker for kontroll. Mer presist vil tanken sykle bak laserprikken. Tanken vil bestemme plasseringen av punktet gjennom fotoresistorer. Listen over nødvendige er lik listen fra ovenstående hjemmelagetmen ikke helt:
- Tamiya 70168 dobbeltgir
- Tamiya 70100 sett med ruller og spor
- Tamiya 70157
- Kryssfiner 10 mm (et lite stykke)
- Arduino Pro Mini 5V AtMega 328
- DRV 8833
- Fotoresistorer 5506 4 stk.
- USB-UART for Arduino firmware
- Rektangulære røde og grønne lysdioder
- Hvite lysdioder 5 mm 2stk.
- Motstand 3x 150 ohm
- Li-ion 18650 batterier
- Dupont-mamma-kontakter
- Ledninger i forskjellige farger
- lodde
- Rosin
- loddejern
- Bolter 3x40, 3x20, muttere og skiver til dem
- 2x10 treskruer
- Trebor 3 mm og 6 mm
- Elektrisk fretsag
- Akrylmaling
Trinn 1 Produksjon av tankdeler.
detaljert produksjonsprosess for tanker beskrevet på hjemmelaget.
Å gjenta det gir ingen mening. Derfor er første og andre trinn i ovennevnte hjemmelaget komplett.
Trinn 2 Installasjon av fotoresistorer.
Vi trenger de vanligste fotoresistene, de er lette å kjøpe i radiobutikken:
Neste, før du installerer sporene, må du forberede steder for fotoresistorene og sette dem inn der. Så vi har fire fotoresistorer, to foran, to bak. De vil alle være plassert i den nedre delen av saken, i hjørnene. Når du trekker deg tilbake 5 mm fra hver side, lager du to hull for fotoresistorens ben. Avstanden mellom hullene er 4 mm. Du kan bruke boret med den minste diameteren, eller bare gjennomborer finér med en sokkel. Etter å ha gjort dette, sett inn fotoresistorene. La oss starte med fronten:
Når du har satt fotoresistorene inn i kryssfiner, må du lodde ledningene til kontaktene og Dupont-kontakten til moren. Vi isolerer stedet for lodding. Du kan bruke elektrisk tape, eller du kan, som meg, legge isolasjon på ledningen tykkere.
Og bakerst gjør vi også:
Nedenfor ser slik ut:
Vi monterer saken videre i henhold til instruksjonene, hvis lenke er indikert over.
For å øke fotoresistorenes følsomhet for laserpunktet og for å bli kvitt unødvendig forstyrrelse, må de males med en rød markør eller maling. Det viktigste er at lys trenger gjennom belegget. Ikke mal over dem helt.
På denne måten vil vi øke følsomheten til sensorene for laserens røde prikk.
Trinn 3 Elektriker.
I fjerde trinn beskriver instruksjoner for å lage tanken i detalj hva og hvordan man skal koble til. Vi gjør alt i henhold til det, med unntak av å koble til Bluetooth-modulen. Vi trenger ham ikke. Vi kobler en av kontaktene til fotoresistoren til GND. Den andre er koblet til Arduino i henhold til ordningen:
Foran høyre til A0 (Pin14)
Foran venstre til A1 (Pin15)
Bak til venstre til A2 (Pin16)
Bak høyre til A3 (Pin17)
Som et kontrollverktøy vil vi bruke den vanlige kinesiske laserpekeren med en rød stråle:
Trinn 4 Redigering av en skisse.
For å redigere og fylle ut skissen, må du laste ned Arduino IDE. Vi går til tjenestemannen prosjektsted og last ned den nyeste versjonen.
Ingen ekstra biblioteker er nødvendig.
Fotoresistorer er langt fra den mest nøyaktige måleenheten. Egenskapene er i praksis avhengig av et stort antall faktorer. Derfor, for riktig drift, er det nødvendig å justere hver fotoresistor. Vi vil rette opplesningene ved å redigere skissen ved hjelp av Arduino IDE og portmonitor. Åpne skissen:
La oss starte med fotomotstandene foran. Helt nede, del de tre linjene for frontsensorene:
//Serial.print(senLF); // Uncomment for å justere frontfotoresistorer
//Serial.print ("");
//Serial.println(senRF);Og du må også legge til en pause for å få tid til å se dem. Fjern derfor også denne linjen:
// forsinkelse (500);
Fyll skissen. Vi la tanken på bordet, når du tenner rommet med en vanlig lysekrone, skal ikke bordlampen være på. Og åpne Arduino IDE-portmonitoren. Under normal belysning skal avlesningene være større enn 500, og samtidig tilnærmet like for begge sensorer. La oss prøve å flytte laserpekeren foran nesen til tanken. Indikasjonene bør variere. Jo nærmere punktet, jo mindre bør tallene være. De skal være i området fra 80 (ved punktets maksimale nærhet) til 500 (i en avstand på omtrent 2-3 cm.).
For å justere bruker du variablene i skissen:
int corLF = 0; // Korreksjonsvariabler, foran til venstre
int corRF = 30; // foran høyreKorreksjonsvariabler kan være positive (legges til sensoren) eller negative (trekkes fra avlesningene). Endring av disse variablene, fyll ut skissen igjen og se at indikatorene er i de områdene vi trenger.
Gjør nå det samme med de bakre fotoresistorene. For å gjøre dette, kommenter linjene for frontsensorene og kammentér følgende linjer:
//Serial.print(senLB); // Uncomment for å justere de bakre fotoresistorene
//Serial.print ("");
//Serial.println(senRB);En pause bør holdes ukommentert. Vi utfører de samme målingene, først nå med fotoresistorer bak. Og skriv korrigerende variabler:
int corLB = 0; // Bakre venstre
int corRB = 35; // Bakre høyreFor å gjøre det klart hvordan alt fungerer. Den venstre frontsensoren styrer bevegelsen av høyre spor fremover, og den høyre frontsensoren styrer det venstre sporet fremover, og så videre. Sensormålingene justeres i henhold til følgende formler:
senLF = (analogRead (senLFPin) + corLF); // foran venstre
senRF = (analogRead (senRFPin) + corRF); // foran høyre
senLB = (analogRead (senLBPin) + corLB); // Bakre venstre
senRB = (analogRead (senRBPin) + corRB); // Bakre høyreHvor, senLF, senRF, senLB, sen RB - korrigerte avlesninger
analogRead (senLFPin), (analogRead (senRFPin), (analogRead (senLBPin), (analogRead (senRBPin) - "rene" sensormålinger
colLF, colRF, corLB, corRB - korreksjonsvariabler.
Og så blir avlesningene oversatt til rotasjonshastigheten til det motsatte sporet:
walRF = kart (senLF, 80, 500, 100, 255);
walLF = kart (senRF, 80, 500, 100, 255);
walRB = kart (senLB, 80, 500, 100, 255);
walLB = kart (senRB, 80, 500, 100, 255);Hvis du ikke kan korrigere avlesningene på noen måte, kan du endre maksimums- og minimumsavlesningene som sporene begynner å bevege seg på. Dette er tallene 80 og 500 i konverteringslinjene skrevet over.
Etter å ha fullført alle prosedyrene, kommenter alle linjene og fyll ut skissen. Nå vil tanken sykle bak den røde prikken på laserpekeren.
