Hilsen alle lesere. I dag vil jeg dele instruksjoner om oppgradering eller "oppgradering" av en tidligere produsert quadrapod-modell (firbeint rullatorrobot). Litt om hvorfor denne "oppgraderingen" er nødvendig. I forrige versjon var kontrolleren ESP8266-12F, og utgangene var knapt nok for 8 servoer. Jeg ønsket å legge til noe, men det var ingen gratis konklusjoner. Annet enn det liker jeg ikke (jeg synes ubehagelig) å kontrollere en robot eller modell via berøringstelefon. Det er ingen følelse av å trykke på en kontrollknapp. Og den tredje grunnen, ESP, som sto på firedoblingen, brant ut GPIO10 (muligens på grunn av at denne pinnen brukes til kommunikasjon med minnet), og uten en eneste servo-stasjon går motorevnen tapt. Så essensen i "oppgraderingen" er å bytte ut styret med Arduino Pro Mini. Behandlingen skjer via Bluetooth-kanal.
videoer:
Det er nødvendig:
- Arduino Pro Mini Atmega 328 5V
- Bluetooth-modul HC-05 eller lignende.
- Gamle bærbare batterier (valgfritt hvis det er en Li-ion 18650)
- Servo SG-90 8 stk.
- Knapp med fiksering
- koble ledninger
- Dupont 2,54 mm 1x4 og 1x2
- 6 mm ladeuttak
- USB-TTL
- Bolter 3x12
- 3 mm trådkran
- Plastskiver 4mm og 6mm
- 3mm nøtter
- Bor for metall 3 mm, 4mm, 6mm
- Lollipop 3 stk
- bore
- Verktøysett
- skrivesakerkniv
Trinn 1 Saker saken.
Hvis du allerede har laget dette firemålet, må du demontere det helt. Alle ledninger fra ESP må loddes.
I min forrige artikkel om denne firhjulingen beskrev jeg detaljert prosessen med å produsere og sette sammen saken, det er ikke noe poeng i å gjenta den. Vi tar arkivet med detaljer, instruksjoner og bilder fra trinn 1 av det neste artikler.
Vi skriver ut detaljene, maler om du vil, men legger ikke alt sammen.
Trinn 2 Oppgrader bena.
Den forrige modellen hadde store tilbakeslag i krysset mellom bevegelige deler. Det viste seg slik på grunn av små unøyaktigheter i beregningen av deler, samt små skift når du trykket disse delene. Som et resultat dinglet robotene på bena ganske sterkt, og når du gikk så det ut til at noe bar et par tonn, og ikke en liten firer. Chupa Chups vil hjelpe oss med å løse dette problemet! Eller rettere sagt rørene fra ham. Chupa-chups skal kjøpes i standard størrelse, det vil si liten:
Til å begynne med, inne i Chupa-Chups-røret, må du klippe tråden. Bremen 3mm gjengetapp:
Og klipp tråden. Det er mer praktisk å gjøre dette til Chupa Chups er spist. Det er praktisk å holde på selve lollipopen mens du trekker røret fra den andre enden.Når du skjærer, bør du ikke gjøre mye krefter, siden plastrør lett vris. Derfor oppfører vi oss slik: vi skruer en 3-4 mm trykk på en millimeter, skruer den deretter av, rengjør kranen, skru den igjen med 6-7 og så videre. Etter å ha klippet tråden med omtrent 10 mm, stopper vi og tar de fire detaljer. Ved leddene til delene blir de ytre hullene til delene (de røde delene av bena jeg har), som boltene ble skrudd før i, boret ved hjelp av en 3 mm bor. Dette er nødvendig slik at boltene passerer fritt, men ikke henger med. Hullene som er inne i skjøtene på bildet mitt er de blå delene av bena, vi borer en 4 mm bor. Inne i disse hullene vil vi sette inn gjennomføringer fra Chupa Chups-rør. Vi setter et rør med gjenget tråd i det forberedte hullet og kutter av ermet på lengden vi trenger:
Jeg har dem i gult, men du kan ha hvitt, forskjellen er ikke hva, de er fremdeles ikke synlige:
I det gjenværende røret, kutt tråden igjen til en dybde på ca. 10 mm. Så gjør vi dette med alle de innvendige hullene på beina, det er 3 på det ene benet, bare 12 gjennomføringer er nødvendig:
Under montering vil 3x12 bolter skrues fast i disse gjennomføringer.
På enden av bena er det verdt å feste silikon, møbelfor:
Trinn 3 Klargjøring av batteriene.
Batteriene som sto med meg, ordnet seg. Hvis batteriene er intakte, kan du hoppe over dette trinnet.
Jeg ville virkelig ikke vente på levering av Li-ion 18650. Og så vil vi gå den andre veien. Jeg hadde et gammelt Li-ion-batteri fra en bærbar datamaskin som lå rundt. Jeg tror mange mestere finner dette i binger. Inni i dem er det alle de samme elementene fra 18650. Og selv om de ikke var nok for den bærbare datamaskinen, ville det gjøre for et så lite leketøy. Vi demonterer laptop-batteriet og ser 18650-elementene loddet sammen og kontrollbordet:
Fjern først brettet slik at det ikke forstyrrer:
Når vi tar tangen, deler vi batteriet i par loddet parallelt:
Det er akkurat dem vi vil legge inn i saken.
Trinn 4 Modernisering av huset.
Det var også ulemper med saken. Forrige gang ladet jeg ledningen med kontakten for å lade batteriene. Dette er ikke veldig praktisk, ledningen hang hele tiden og klamret seg fast til alt på rad. Derfor lager vi et spor for en normal ladeuttak:
På den andre siden av saken lager vi et spor for strømknappen. Det er mange knapper, så bli styrt av det du har, det viktigste er at knappen festes på plass:
Vi bruker stikkontakten for å lade 6 mm. Det passer perfekt her. Vi setter inn batteriene, setter inn kontakten. Lodd pluss fra batteriene til den sentrale tappen på kontakten, og trekk bare en ledning til, minus loddet til den eksterne kontakten til kontakten, og sett, som med plusset, den negative ledningen opp:
Vi installerer knappen på et spesielt forberedt sted for den:
Lodd knappen i gapet til den positive ledningen, som vi dro opp:
Vi lukker saken fra toppen med et lokk og fjerner to ledninger oppover:
Trinn 5 Oppgrader kontrollelektrikken.
Vi bytter kontrolltavle til Arduino Pro Mini. Vi trenger en versjon med Atmega 328 og kjører på 5 volt. Jeg vil gi et lite råd. Arduino er bedre å blinke før du installerer det på firemålet. Slik at det ikke er tilfeldige handlinger fra servoer når de er slått på. Brettet trenger å lodde kontaktene - pinner bare på siden av terminalene TX, RX, VCC, GND. Vi vil koble, det vil si lodding, ledningene fra servoene direkte til brettet, uten kontakter. Vi limer brettet på et tosidig tape nær ladeuttaket og begynner å lodde. Servoene er nummerert i henhold til klokkehånden, først stasjonen på saken, deretter stasjonen for å løfte dette benet, deretter stasjonen på saken, neste klokkehånd og så videre.
Oppsettet til servoer er som følger:
Servo 0 - A3 (17) (sett ovenfra, ladekontakten er mot deg, venstre ben er nærmere kontakten, stasjonen er på saken)
Servo 1 - A2 (16) (venstre ben nærmere kontakten, løft drivverket)
Servo 2 - A1 (15) (venstre ben nærmere knappen, kjør på saken)
Servo 3 - A1 (14) (venstre ben nærmere knappen, løft stasjonen)
Servo 4 - PIN 5 (høyre ben nærmere knappen, kjør på saken)
Servo 5 - PIN 4 (høyre ben nærmere knappen, løft stasjonen)
Servo 6 - PIN 3 (høyre ben nærmere kontakten, kjør på saken)
Servo 7 - PIN 2 (høyre ben nærmere kontakten, løft stasjonen)
Lodd signaltrådene fra stasjonene i henhold til diagrammet over. Loddkabler sammen og lodder to ledninger til. En til å makt Arduino. Pluss fra batteriene, lodd i kontakt 5V arduino. Det andre er å slå på Bluetooth-modulen. Det er også nødvendig å vise Tilbakestill-knappen fra Arduino for å fylle ut skissen. Og lodde ledningene til Pin 11 og Pin12, må du koble til Bluetooth-modulen. Etter alle manipulasjonene viser det seg noe som dette:
Og litt nærmere:
For å koble til Bluetooth-modulen, må du sende ut Dunopt 1x4-kontakten. Den skal ha et pluss fra batteriet, GND, wire TX, RX. På arduino, Pin 11 – RX, Pin 12 –TX. Du må koble TX på Bluetooth til RX-pinnen på arduino, RX på Bluetooth til TX-pinnen på arduino. Vi samler fire ledninger i en kontakt og leverer til toppen. Bluetooth-moduler er forskjellige, pinout er forskjellig for alle, så se nøye på signaturene til konklusjonene. Bluetooth-modul med dobbeltsidig klebende tape:
Trinn 6 Fyll skissen.
For å fylle skissen, må du laste ned Arduino IDE fra offisiell side.
Vi trenger to biblioteker Servo og SoftwareSerial. Last ned og installer dem i miljøet:
ibre_softwareserial.rar
libre_servo.rar
Last ned og fyll ut skissen etter det:
ard_quadrapinky_bt_ser.rar
Trinn 7 Tilkobling til kontrollpanelet.
Som et kontrollpanel vil vi bruke Bluetooth-fjernkontrollen laget av meg:
Det kan lages av bruksanvisning.
Legg til Bluetooth-modul som følger bruksanvisning. Den beskriver også detaljert konfigurasjonsprosessen og kobler modulene for å få forbindelse med hverandre.
