En forfatter bestemte seg for å dele sin første robot kalt Z-RoboDog. Det særegne ved roboten er at den ser ut som en hund, og oppfører seg på en lignende måte. Han vet å gå fremover og stopper når en hindring oppstår foran ham. Aller først roboten ble gjort med forventning om lønnsomhet, det vil si at et minimum av materialer og midler ble brukt. La oss vurdere nærmere hvordan gjør det selv Du kan lage en slik robot.
Materialer og verktøy for produksjon av roboten:
- 1 Arduino Mega eller Uno (Mega brukes i denne versjonen);
- biter av pleksiglass (kroppen og bena vil være laget av den);
- en servostasjon (forfatteren brukte TowerPro SG90, bare 8 stykker er nødvendig);
- 1 ultrasonisk avstandsmåler type HC-SR04;
- batteritype 18560, 3.7V (forfatteren brukte TrustFire 2400 mAh 2 stk);
- holder for batterier av prøven 18560 (forfatteren brukte omgjort emballasje);
- et stativ for kretskortet 25 mm (4 stk);
- brødbrettelement;
- hoppere-ledninger;
- 18 skruer DIN 7985 M2, 8 mm;
- 18 nøtter DIN 934 M2;
- bor eller skrutrekker.
Robotmonteringsprosess:
Første trinn. Produksjon av robotlegemet
For fremstilling av robotlegemet trenger du en gjennomsiktig plexiglass på 1,5 mm. Emnene ble laserskåret i henhold til tegningen utviklet av forfatteren, som er festet til artikkelen.
Videre limes kroppselementene sammen, dette gir en ganske solid struktur for en slik robot. Når du limer saken, er det veldig viktig å sikre at hullene i bunnen er på linje. Sideveggene må festes slik at hullene for ledningenes utløp er så langt som mulig til bakveggen. Et bredt hull på baksiden er nødvendig for utgangen av USB-ledninger. Dette må vurderes under montering.
Trinn to Fest servoer
For å montere servoer, bor du hull med en diameter på 2 mm. Motorer er montert med bolter og muttere. Akselene på de fremre motorene skal plasseres slik at de er nærmere frontveggen. Vel, akslene på bakmotorene skal være nærmere bakveggen.
Trinn tre Montering av robotpoter
Potene må merkes i midten og erstatte en vippel for servoer, bore hull med en diameter på 1,5 mm. Gyngestoler må festes slik at skruelokkene er plassert på siden av setet.
Hullene for montering av servoer skal ha en diameter på 2 mm. De skal festes slik at sjaktene deres er nærmere den smale kanten av poten.
For å forhindre at labbene sklir når du går i roboten, må det limes tyggegummi på dem.Imidlertid er det bedre å ikke berøre fronten på labbene, da i dette tilfellet kan roboten begynne å klamre seg til veien og snuble. For disse formålene kan du bruke biter av klebrig teppe fra bilen.
Trinn fire Innstilling av rangemer
Bor hull med en diameter på 2 mm for å montere en ultralyd rangemer. Når du installerer en rangemer, skal bena være skrudd opp.
På samme trinn kan du installere batteriholderen. I tilfelle skal den være i midten. Deretter kobler du til Arduino-brettet, og alt er koblet til det elektronisk komponenter. Som kraftsplitter brukes en del av brødbordet.
Trinn fem Sette opp og starte roboten
På dette stadiet må du kalibrere trinnene til roboten, poter er installert for dette. Det største problemet her er i gyngestolene, de er festet til sjaktene bare i visse stillinger. Servo-stasjoner kan også variere i driftsgrader. Potene bør forsøkes å stille som vist på bildet. Visuelt bør potene være i de samme stillingene.
Poter kan også settes i hovedstativet. Deretter må du huske å skru vippene i servos-akslene.
Trinn seks Programvaredelen av roboten
Koden er skrevet veldig enkelt med detaljerte kommentarer. Variabler brukes for hver servo, alle bevegelser er i matrisen. Så for eksempel er s1 den første servostasjonen, s2 er den andre motoren og så videre. For å gjøre koden lettere å forstå, ble det koblet til en krets.
Tallene på diagrammet viser potene. Dessuten er hver pote tilknyttet motoren som beveger den. Pluss- og minustegnene indikerer hvilken retning poten beveger seg i. Som de første vinklene ble brukt rackvinkler (s1, s2, s3, etc.). For eksempel, hvis det er en oppgave å forlenge det andre benet, må du endre vinkelen til servos s3 og s4. Dette vil gjenspeiles i matrisen som {s1, s2, s3 + 100, s4 + 50, s5, s6, s7, s8}.
Det er alt etter at roboten er installert, er roboten klar for testing. Som mange andre kan den fremdeles videreutvikles og kapasitetene utvides. Selv i et så klassisk design oppfører roboten seg imidlertid veldig interessant.